技(jì)術交流(liu)
下面(miàn)就跟着(zhe)小編一(yī)起看看(kàn)工業機(ji)器人值(zhi)得關注(zhu)的7大技(ji)術參數(shù)。
1.自由(you)度
自 由(yóu)度可以(yǐ)用機器(qi)人的軸(zhóu)數進行(háng)解釋，機(ji)器人的(de)軸數越(yuè)多，自由(yóu)度就越(yue)多，機械(xiè)結構運(yun)動的靈(líng)活性就(jiu)越大，通(tōng)用性強(qiang)。但是自(zi)由度增(zeng)多，使得(dé)機械臂(bi)結構變(bian)得複雜(zá)，會降低(di)機器人(rén)的剛性(xing)。當機械(xie)臂上自(zì)由度多(duo)于完成(chéng)工作所(suǒ)需要的(de)自由度(dù)時，多餘(yú)的自由(yóu)度就可(ke)以爲機(ji)器人提(ti)供一定(dìng)的避障(zhang)能力。目(mu)前大部(bù)分機器(qì)人都具(jù)有3~6個自(zi)由度，可(ke)以根據(jù)實際工(gong)作的複(fu)雜程度(du)和障礙(ai)進行選(xuan)擇。
驅(qū) 動方(fāng)式主要(yào)指的是(shì)關節執(zhí)行器的(de)動力源(yuán)形式，一(yī)般有液(ye)壓驅動(dong)、氣壓驅(qū)動、電氣(qi)驅動，不(bu)同的驅(qu)動方式(shi)有各自(zi)的優勢(shì)和特點(dian)，根據自(zi)身實際(jì)工作的(de)需求進(jìn)行選擇(ze)，現在比(bǐ)較常用(yong)的是電(diàn)氣驅動(dong)的方式(shì)。液壓驅(qu)動的主(zhǔ)要優點(dian)在于可(kě)以以較(jiao)小的驅(qu)動器輸(shu)出較大(dà)的驅動(dòng)力，缺點(diǎn)是油料(liao)容易洩(xiè)露，污染(ran)環境；氣(qi)壓驅動(dong)主要優(yōu)點是具(ju)有較好(hǎo)的緩沖(chòng)作用，可(kě)以實現(xian)無級變(biàn)速，缺點(diǎn)是噪聲(shēng)大；電氣(qì)驅動的(de)優點是(shi)驅動效(xiào)率高，使(shi)用方便(biàn)，而且成(cheng)本較低(dī)。
3.控制(zhi)方式
機 器人的(de)控制方(fāng)式也被(bèi)稱爲控(kong)制軸的(de)方式，主(zhǔ)要是用(yong)來控制(zhì)機器人(rén)運動軌(guǐ)迹，一般(ban)來說，控(kòng)制方式(shi)有兩種(zhong)：一種是(shì)伺服控(kong)制，另一(yī)種是非(fēi)伺服控(kòng)制。伺服(fú)控制方(fang)式有可(kě)以細分(fèn)爲連續(xù)軌迹控(kong)制類和(he)點位控(kong)制類。與(yu)非伺服(fú)控制機(jī)器人相(xiang)比，伺服(fu)控制機(jī)器人具(ju)有較大(dà)的記憶(yi)儲存空(kōng)間，可以(yǐ)儲存較(jiao)多點位(wèi)地址，可(kě)以使運(yun)行過程(chéng)更加複(fu)雜平穩(wen)。
4.工作(zuò)速度
工 作速度(du)指的是(shì)機器人(ren)在合理(li)的工作(zuo)載荷之(zhi)下，勻速(sù)運動的(de)過程中(zhōng)，機械接(jiē)口中心(xin)或者工(gōng)具中心(xīn)點在單(dan)位時間(jian)内轉動(dòng)的角度(dù)或者移(yi)動的距(jù)離。簡單(dān)來說，最(zuì)大工作(zuò)速度愈(yu)高，其工(gong)作效率(lü)就愈高(gao)。但是，工(gong)作速度(dù)就要花(hua)費更多(duō)的時間(jian)加速或(huò)減速，或(huo)者對工(gōng)業機器(qì)人的最(zui)大加速(sù)率或最(zui)大減速(sù)率的要(yào)求就更(gèng)高。
5.工(gōng)作空間(jiān)
工(gong) 作空(kong)間指的(de)是機器(qi)人操作(zuo)機正常(cháng)工作時(shí)，末端執(zhi)行器坐(zuo)标系的(de)原點能(neng)在空間(jiān)活動的(de)最大範(fan)圍，或者(zhe)說該點(diǎn)可以到(dào)達所有(you)點所占(zhàn)的空間(jiān)體積。工(gong)作空間(jiān)範圍的(de)大小不(bu)僅與機(jī)器人各(gè)連杆的(de)尺寸有(you)關，而且(qiě)與機器(qi)人的總(zong)體結構(gou)形式有(yǒu)關。工作(zuò)空間的(de)形狀和(he)大小是(shi)十分重(zhòng)要的，機(jī)器人在(zài)執行某(mǒu)作業時(shí)可能會(hui)因存在(zai)手部不(bu)能到達(dá)的盲區(qū)（deadzone）而不能(neng)完成任(rèn)務。
6.工(gong)作載荷(hé)
機(jī) 器人(rén)在規定(ding)的性能(néng)範圍内(nei)工作時(shí)，機器人(rén)腕部所(suo)能承受(shòu)的最大(dà)負載量(liang)。工作載(zai)荷不僅(jin)取決于(yu)負載的(de)質量，而(er)且與機(jī)器人運(yun)行的速(su)度和加(jiā)速度的(de)大小和(he)方向有(yǒu)關。爲保(bǎo)證安全(quan)，将工作(zuo)載荷這(zhe)一技術(shu)指标确(que)定爲高(gāo)速運行(háng)時的承(chéng)載能力(li)。通常，工(gōng)作載荷(he)不僅指(zhi)負載質(zhì)量，也包(bāo)括機器(qì)人末端(duān)執行器(qì)的質量(liàng)。
簡單來(lái)說機器(qì)人的工(gōng)作精度(dù)是指每(měi)次機器(qi)人定位(wèi)一個位(wei)置産生(sheng)的誤差(chà)，重複精(jing)度是機(jī)器人反(fan)複定位(wèi)一個位(wèi)置産生(sheng)誤差的(de)均值，而(er)分辨率(lǜ)則是指(zhi)機器人(rén)的每個(gè)軸能夠(gòu)實現的(de)最小的(de)移動距(ju)離或者(zhě)最小的(de)轉動角(jiao)度。這三(san)個參數(shu)共同作(zuò)用于機(jī)器人的(de)工作精(jīng)确度。