技(ji)術交流

技術參數(shu)是不同工(gōng)業機器人(rén)之間差距(ju)的直接表(biao)現形式，不(bu)同的機器(qi)人技術參(can)數特點不(bu)同，對應了(le)它們不同(tong)的應用範(fàn)圍，工業機(jī)器人是高(gāo)精密的現(xiàn)代機械設(shè)備，參數衆(zhong)多，企業挑(tiāo)選工業機(ji)器人的時(shí)候應該着(zhe)重注意哪(na)些參數呢(ne)？

 

下面就跟(gēn)着小編一(yī)起看看工(gōng)業機器人(rén)值得關注(zhù)的 7大技術(shù)參數。

1.自由(you)度

自 由度(du)可以用機(ji)器人的軸(zhou)數進行解(jie)釋，機器人(rén)的軸數越(yue)多，自由度(dù)就越多，機(jī)械結構運(yun)動的靈活(huo)性就越大(da)，通用性強(qiang)。但是自由(you)度增多，使(shǐ)得機械臂(bi)結構變得(de)複雜，會降(jiàng)低機器人(rén)的剛性。當(dang)機械臂上(shàng)自由度多(duo)于完成工(gong)作所需要(yào)的自由度(dù)時，多餘的(de)自由度就(jiù)可以爲機(ji)器人提供(gong)一定的避(bi)障能力。目(mu)前大部分(fèn)機器人都(dou)具有 3~6個自(zi)由度，可以(yǐ)根據實際(ji)工作的複(fú)雜程度和(he)障礙進行(hang)選擇。

2.驅動(dong)方式

驅 動(dong)方式主要(yao)指的是關(guān)節執行器(qi)的動力源(yuan)形式，一般(bān)有液壓驅(qu)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的(de)驅動方式(shi)有各自的(de)優勢和特(te)點，根據自(zì)身實際工(gong)作的需求(qiú)進行選擇(ze)，現在比較(jiao)常用的是(shì)電氣驅動(dong)的方式。液(ye)壓驅動的(de)主要優點(dian)在于可以(yǐ)以較小的(de)驅動器輸(shu)出較大的(de)驅動力，缺(que)點是油料(liào)容易洩露(lu)，污染環境(jing)；氣壓驅動(dòng)主要優點(diǎn)是具有較(jiao)好的緩沖(chong)作用，可以(yi)實現無級(jí)變速，缺點(dian)是噪聲大(da)；電氣驅動(dong)的優點是(shì)驅動效率(lü)高，使用方(fāng)便，而且成(cheng)本較低。

3.控(kong)制方式

機(jī) 器人的控(kong)制方式也(yě)被稱爲控(kong)制軸的方(fang)式，主要是(shì)用來控制(zhi)機器人運(yùn)動軌迹，一(yī)般來說，控(kòng)制方式有(you)兩種：一種(zhǒng)是伺服控(kong)制，另一種(zhǒng)是非伺服(fu)控制。伺服(fú)控制方式(shi)有可以細(xì)分爲連續(xù)軌迹控制(zhì)類和點位(wèi)控制類。與(yu)非伺服控(kong)制機器人(ren)相比，伺服(fú)控制機器(qi)人具有較(jiào)大的記憶(yi)儲存空間(jiān)，可以儲存(cún)較多點位(wei)地址，可以(yǐ)使運行過(guò)程更加複(fu)雜平穩。

4.工(gong)作速度

工(gong) 作速度指(zhi)的是機器(qi)人在合理(li)的工作載(zǎi)荷之下，勻(yun)速運動的(de)過程中，機(ji)械接口中(zhong)心或者工(gong)具中心點(diǎn)在單位時(shí)間内轉動(dòng)的角度或(huò)者移動的(de)距離。簡單(dan)來說，最大(dà)工作速度(du)愈高，其工(gong)作效率就(jiù)愈高。但是(shi)，工作速度(dù)就要花費(fei)更多的時(shi)間加速或(huo)減速，或者(zhe)對工業機(jī)器人的最(zuì)大加速率(lü)或最大減(jian)速率的要(yao)求就更高(gao)。

5.工作空間(jiān)

工 作空間(jiān)指的是機(ji)器人操作(zuo)機正常工(gōng)作時，末端(duān)執行器坐(zuò)标系的原(yuan)點能在空(kong)間活動的(de)最大範圍(wei)，或者說該(gāi)點可以到(dao)達所有點(diǎn)所占的空(kong)間體積。工(gong)作空間範(fan)圍的大小(xiǎo)不僅與機(jī)器人各連(lian)杆的尺寸(cùn)有關，而且(qiě)與機器人(ren)的總體結(jié)構形式有(you)關。工作空(kong)間的形狀(zhuàng)和大小是(shi)十分重要(yào)的，機器人(rén)在執行某(mou)作業時可(kě)能會因存(cún)在手部不(bu)能到達的(de)盲區（ deadzone）而不(bú)能完成任(rèn)務。

6.工作載(zǎi)荷

機 器人(rén)在規定的(de)性能範圍(wéi)内工作時(shi)，機器人腕(wan)部所能承(cheng)受的最大(dà)負載量。工(gōng)作載荷不(bú)僅取決于(yu)負載的質(zhi)量，而且與(yu)機器人運(yun)行的速度(du)和加速度(dù)的大小和(hé)方向有關(guan)。爲保證安(an)全，将工作(zuo)載荷這一(yī)技術指标(biao)确定爲高(gāo)速運行時(shí)的承載能(neng)力。通常，工(gong)作載荷不(bu)僅指負載(zǎi)質量，也包(bāo)括機器人(ren)末端執行(háng)器的質量(liang)。

7.工作精度(dù)、重複精度(dù)和分辨率(lü)

簡單來說(shuō)機器人的(de)工作精度(dù)是指每次(cì)機器人定(dìng)位一個位(wèi)置産生的(de)誤差，重複(fu)精度是機(jī)器人反複(fú)定位一個(gè)位置産生(shēng)誤差的均(jun)值，而分辨(biàn)率則是指(zhi)機器人的(de)每個軸能(néng)夠實現的(de)最小的移(yi)動距離或(huo)者最小的(de)轉動角度(dù)。這三個參(cān)數共同作(zuo)用于機器(qì)人的工作(zuò)精确度。