技術交流
1、什(shi)麽是機器人示教(jiao)器
上圖是ABB機器人示(shi)教器，其中A是示教(jiao)器與控制櫃之間(jian)的連接電纜，B是觸(chu)摸屏，C是急停開關(guān)，D是手動操縱杆，E是(shì)數據備份與恢複(fu)用USB接(jiē)口（可插U盤/移動硬(yìng)盤等存儲設備），F是(shì)使能按鈕。
使(shǐ)能按鈕是爲保證(zhèng)操作人員人身安(ān)全而設計的。使能(néng)按鈕分爲兩檔，在(zài)手動狀态下第一(yi)檔按下去機器人(ren)将處于電機開啓(qǐ)狀态。隻有在按下(xià)使能按鈕并保持(chí)在“電機開啓”的狀(zhuang)态才可以對機器(qì)人進行手動的操(cao)作和程序的調試(shì)。
第二檔按下時(shi)機器人會處于防(fáng)護停止狀态。當發(fa)生危險時（出于驚(jing)吓）人會本能地将(jiang)使能按鈕松開或(huo)按緊，這兩種情況(kuang)下機器人都會馬(mǎ)上停下來，保證了(le)人身與設備的安(an)全。
3、手動(dong)操作
屏幕上單(dān)擊選擇“手動操作(zuo)”。
點擊(jī)“動作模式”。
在動(dòng)作模式中，ABB機器人(ren)一共有三種操作(zuò)模式。分别爲“單軸(zhóu)運動”、“線性運動”、“重(zhong)定位運動”。
4、單軸運動
動作模式中，選擇(zé)軸4-6。按下使能器到(dao)第一檔，手動操縱(zòng)杆左右方向可以(yǐ)控制Axis4運動，上下方(fang)向控制Axis5運動，旋轉(zhuan)操縱杆控制Axis6運動(dòng)。
5、操縱杆(gan)使用技巧
我們(men)可以将ABB機器人的(de)操縱杆比作汽車(che)的油門，操縱杆的(de)扳動或旋轉的幅(fu)度與機器人速度(du)相關。
（1）扳動或旋(xuán)轉的幅度小則機(ji)器人運行速度較(jiao)慢。
（2）扳動或旋轉(zhuǎn)的幅度大則機器(qì)人運行速度較塊(kuài)。
特别提醒：在手(shǒu)動操作機器人時(shí)，盡量小幅度操縱(zòng)操縱杆，使機器人(ren)在慢速狀态下運(yun)行 可控(kòng)性較高。