技(ji)術交流(liu)

一、DSP與TI

爲(wèi)什麽提(ti)到電機(jī)控制很(hěn)多人首(shou)先會聯(lian)想到DSP？而(er)談到DSP控(kong)⭐制總繞(rao)不過TI，首(shou)先DSP芯片(piàn)是一種(zhǒng)具有特(tè)殊結構(gou)的微處(chu)理器。該(gai)芯片的(de)内部采(cai)用程序(xu)和數據(ju)分開的(de)哈佛結(jié)構，具有(you)專門的(de)硬件乘(cheng)法器，提(ti)供特殊(shu)的指令(ling)，可以🤟用(yòng)來快速(su)地實現(xiàn)各♻️種數(shù)字信号(hào)處理算(suàn)法。

基于(yu)DSP芯片構(gou)成的控(kòng)制系統(tong)事實上(shang)是一個(ge)單片系(xi)📱統，因🏃‍♂️此(cǐ)整個🏃控(kòng)制所需(xū)的各種(zhong)功能都(dōu)可由DSP芯(xin)片來實(shi)現。因此(ci)😄，可以減(jiǎn)小目标(biāo)系統的(de)體積，減(jian)少外部(bù)元件的(de)個數，增(zeng)加系統(tǒng)的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可靠(kào)性📞。優點(diǎn)是👌穩定(ding)性好、精(jing)度高、處(chù)理速度(du)快，目前(qian)在變頻(pín)器、伺服(fu)行業有(yǒu)大量使(shi)用。主流(liu)的DSP廠家(jia)有美國(guó)🔴德州儀(yí)器（Texas Instruments，TI）、ADI、motorola、傑爾(er)等其他(tā)廠☎️商，其(qí)中TI的TMS320系(xì)列以數(shu)字控制(zhi)和運動(dòng)控制爲(wèi)主，以價(jia)㊙️格低廉(lián)、簡單易(yì)用❄️、功能(néng)強♻️大很(hen)受歡迎(ying)。

二、常見(jian)的電機(jī)控制算(suàn)法及研(yan)究方法(fǎ)

1、電機控(kong)制按工(gong)作電源(yuan)種類劃(huà)分：可分(fèn)爲直流(liú)電機和(hé)交🈚流電(diàn)機。按結(jié)構和工(gong)作原理(li)可劃分(fèn)：可分爲(wei)直🆚流電(dian)動機、異(yi)步電動(dong)機、同步(bu)電動機(jī)。不同的(de)電機所(suo)💁采用的(de)驅動方(fāng)式也是(shì)不相同(tong)的，這次(cì)主要介(jie)紹伺服(fu)電機，伺(sì)服主要(yào)靠脈沖(chòng)來定位(wei)，伺服電(diàn)機接收(shou)到🌈1個脈(mò)沖，就會(hui)🙇🏻旋轉1個(ge)脈沖⚽對(duì)應的角(jiǎo)度，從而(er)實現位(wèi)移，因此(ci)，伺服電(dian)機本身(shēn)具備發(fā)出脈沖(chong)的功能(néng)，所以伺(si)服電機(ji)每旋轉(zhuǎn)一個角(jiao)度，都會(huì)發出對(duì)應數量(liang)的脈🔴沖(chong)，同時又(yòu)與伺服(fu)電機接(jie)受的脈(mò)沖🏃‍♂️形成(cheng)了呼應(ying)🧡，或者叫(jiào)閉環，進(jìn)而很精(jīng)确的控(kong)制電機(jī)的轉動(dòng)，從而實(shí)現精确(què)的定位(wèi)，可以達(da)到0.001mm。

伺服(fu)電機相(xiang)比較普(pǔ)通電機(ji)優勢在(zài)于控制(zhi)精度、低(di)頻扭矩(jǔ)，過載✉️能(neng)力，響應(yīng)速度等(děng)方面，所(suǒ)以被廣(guang)泛使用(yòng)于機器(qì)人，數♉控(kòng)機床，注(zhù)塑，紡織(zhī)等行業(ye)，如下圖(tú)所🌐示。

2、傳(chuán)統控制(zhi)平台隻(zhi)關注電(dian)機特性(xìng)，新的運(yùn)動控制(zhì)平台♻️由(yóu)電機✉️及(jí)♈加載系(xi)統、電機(ji)驅動程(chéng)序調試(shì)系統、數(shù)據采集(ji)和電源(yuan)📞系統組(zu)成‼️。從電(dian)機到驅(qu)動構建(jiàn)出完整(zheng)的硬♌件(jian)軟件實(shi)驗環♻️境(jìng)，提供全(quán)開放式(shì)的軟硬(ying)件接口(kǒu)，具有豐(feng)富的可(kě)擴展性(xing)教📞學體(tǐ)驗，全面(miàn)可靠的(de)保護措(cuò)施，可做(zuò)電機識(shí)别，堵轉(zhuan)，電機效(xiao)率測試(shi)，電機參(can)數測定(ding)，電🌍機T-N曲(qu)線測試(shi)，電機運(yun)動控制(zhì)及編碼(ma)器矢量(liàng)轉矩😘，無(wu)感矢🌐量(liàng)速度♋分(fèn)析等測(ce)試，系統(tǒng)如下圖(tú)所示。

三(san)、PWM控制及(ji)測試結(jie)果

脈沖(chòng)寬度調(diào)制是利(lì)用微處(chu)理器的(de)數字輸(shu)出來對(duì)📧模拟電(diàn)路進行(hang)控制的(de)一種非(fēi)常有效(xiào)的技術(shù)，廣泛應(ying)用在從(cong)測量、通(tong)信到功(gong)率控制(zhì)與變換(huàn)的許多(duo)領域中(zhōng)，脈沖寬(kuān)度調制(zhi)是一種(zhong)模拟控(kòng)制方式(shì)，其根據(jù)相應載(zai)荷的變(bian)化來調(diao)制晶體(tǐ)管基極(ji)或MOS管栅(shan)極的偏(piān)置，來實(shí)現晶體(ti)管或MOS管(guan)導通時(shí)間的改(gai)變，從而(ér)實現開(kāi)關穩壓(ya)電源輸(shu)出的改(gǎi)變，MES-100測試(shi)波形如(ru)下圖所(suo)示。