目前世界工(gong)業界裝機最(zuì)多（大約占全(quan)球26%）的工業機(ji)器人是SCARA型（SelecTIve Compliance Assembly Robot Arm選擇柔順性(xing)裝配機器人(ren)手臂）四軸機(ji)器人。裝機量(liàng)第🤞二位（作者(zhě)估計接近25%）的(de)是串聯關節(jiē)型（Series connecTIon arTIcular arm）垂直(zhi)6軸機器人手(shou)臂。因此，超過(guò)全球工業機(ji)器人裝☀️機量(liàng)📞一半的這兩(liang)種工業機器(qì)人是我們關(guan)注的重點。
1、 機(ji)器人坐标系(xi)
（1）SCARA機器人坐标(biāo)系
XY方(fāng)向坐标（前後(hou)左右）
Z方向坐标（上(shàng)下） U方向坐标(biāo)（旋轉）
（2）垂直(zhí)6軸機器人坐(zuò)标系
（1） SCARA機器人手(shǒu)臂姿态
在使用SCARA機(jī)器人作業時(shí)，有必要使其(qi)用示教時的(de)手臂姿勢在(zài)指定的點上(shang)動作。如果不(bú)這樣做，根據(ju)手臂姿勢的(de)不♍同，會産生(sheng)微小的位置(zhi)偏移，或朝着(zhe)意想不到的(de)路徑⛱️動作的(de)結果，有幹涉(she)周邊設備☔的(de)危險。爲了避(bi)免這種情況(kuang)，在點數據中(zhōng)必須事先指(zhǐ)定使其在此(cǐ)點上動作時(shí)的手臂姿勢(shi)（如上圖）。此信(xin)息也也可🈲以(yi)從程序中變(biàn)⛹🏻♀️更。
（2）垂直6軸(zhou)機器人手臂(bì)姿态
垂直6軸機器(qi)人在其動作(zuò)範圍内的點(diǎn)上，可以不同(tóng)的手臂姿勢(shì)使其動作，如(rú)上圖示。此信(xìn)息也也可以(yi)從程🏃🏻序中變(biàn)更。
3、 機器人的硬(ying)件與編程界(jie)面
以日本(běn)某著名公司(sī)的機器人爲(wèi)例，硬件系統(tong)構成如✨下💚圖(tu)。
用戶(hu)編程界面如(rú)下圖所示，編(bian)程語言爲可(kě)供用戶二次(cì)開發的類BASIC高(gāo)級語言。它支(zhī)持多任務，動(dong)作控制和I/O控(kòng)制。
三、 工業(ye)機器人的應(ying)用行業與案(an)例
1、光伏電池片(pian)搬運領域
電池片的制(zhì)造要經過十(shí)個左右流程(chéng)，每個工位都(dōu)涉及電池⭐片(piàn)的搬運；由于(yu)電池片越來(lái)越薄，高價值(zhi)和精細材料(liao)的結合使降(jiàng)低搬運中的(de)碎片率成爲(wei)首要需求。因(yīn)此，機器人出(chū)色的重複定(dìng)位精度和高(gao)可靠性成爲(wèi)完成這一任(ren)務的首選。下(xià)圖❌爲微松公(gong)司開發的電(diàn)池片搬運三(sān)軸機器人。
2、 PCBA測試行業(ye)的應用
PCBA（Printed Circuit Board + Assembly），印刷(shuā)線路闆的測(cè)試關系到線(xian)路闆産品質(zhi)量和企業的(de)生命。在當下(xia)用工難和産(chan)品降價的雙(shuang)重壓力下，用(yòng)機器🈲人減少(shǎo)或代替人工(gōng)是企業的必(bi)然選擇。下圖(tu)爲機器人👨❤️👨手(shou)持線路闆動(dong)态檢測過程(cheng)示意圖。
3、 低壓電器産(chǎn)品的組裝
4、 機(ji)器人與小型(xíng)焊接、切割設(shè)備的協調作(zuo)業
随着機(ji)器人和激光(guang)設備的小型(xing)化和價格走(zǒu)低，像汽車行(hang)業的大型機(ji)器人焊接方(fāng)式被廣泛應(yīng)用到🔆非汽車(che)領域的小型(xing)❤️機器人焊接(jie)行業。如金屬(shǔ)片的圖案切(qiē)割、锂電池的(de)焊接、塑料制(zhi)品的切割和(he)焊接📧等。由于(yu)軌迹的複雜(zá)多樣，以6軸機(ji)器人應用爲(wei)主。下圖爲非(fēi)标小型零部(bu)件的精細切(qiē)💞割作✨業⁉️照片(pian)。
5、 顆粒(li)産品生産線(xian)
6、 軟(ruǎn)包裝産品的(de)定量裝箱生(sheng)産線
爲了(le)方便運輸、存(cun)儲，産品的定(ding)量裝箱幾乎(hū)遍布各個💯行(háng)業；比如👄，飲食(shi)業的飲料、啤(pi)酒、牛奶；制藥(yào)業的針劑、沖(chong)劑；五金業的(de)小🚶♀️型零部件(jiàn)等。定量裝箱(xiang)是按照箱子(zǐ)的容量将産(chan)品用真空吸(xī)或手爪從傳(chuan)送帶上轉移(yi)到箱子裏，可(ke)以一次一個(ge)或多個轉✊移(yí)。下圖爲使用(yòng)專用治具進(jin)行軟包裝産(chǎn)品裝箱生産(chan)線示意圖。
四、
微松公(gong)司主要在半(bàn)導體、光伏領(lǐng)域進行了如(rú)下工作：
晶(jīng)圓、光伏電池(chí)片傳送機器(qì)人；微松公司(sī)結合客戶需(xū)求，訂⚽制👌開發(fā)了3軸/4軸晶圓(yuan)預定位機器(qi)人；4軸單/雙手(shou)晶圓傳送機(jī)器🌐人；3軸離線(xiàn)/4軸🐅在線電池(chi)片精密插槽(cáo)機器人；大行(háng)程晶圓料盒(he)👅吊裝移動♍機(jī)器人，以上産(chǎn)品已經實現(xiàn)取代進口産(chǎn)品，在⛷️用戶端(duān)裝機使用。 接(jiē)下來，微松将(jiāng)在🤞SCARA和6軸串聯(lian)機器人方面(miàn)開展創造性(xìng)工作，回報客(kè)戶🙇♀️和社會。
